У 14 році другим принцепсом Риму став Тиберій Клавдій Нерон, пасинок Гая Юлія Цезаря Октавіана. Він був уже у віці — 56 років, прийняв владу неохоче, принаймні так виглядало на засіданні Сенату, але доволі дієво взявся до державних справ. Завдяки згортанню численних будівництв державним коштом і прийнятим за його ініціативою законів проти розкошів і лихварства, йому вдалось зміцнити фінансову систему. У міжнародних справах він більше покладався на дипломатію, відмовився від нових територіальних завоювань, що дало можливість укріпити кордони країни, дисциплінувати армію, навести лад у віддалених провінціях і укласти мир із давнім римським ворогом Парфією.
Смерть у 23 році Друза Клавдія Юлія Цезаря, більш відомого як Друз-молодший, — сина від першого шлюбу, вибила Тиберія з рівноваги. Він став дедалі більше віддалятись від справ, його відпочинок у Кампаньї ставав дедалі тривалішим, доки у 26 році Тиберій й геть не повернувся з острова Капрі до Риму. Схоже, він втомився від політики й поклався на державний апарат, відлагоджений ще за Октавіана, і Сенат, якому зрідка надсилав доволі непослідовні й суперечливі розпорядження.
Лише через п'ять років, коли до нього надійшли переконливі свідчення про узурпацію влади префектом преторіанців Сеяном, котрому Тиберій беззастережно довіряв, Сенат отримав його наказ заарештувати Сеяна і судити.
Повернувшись до Риму, Тиберій розпочав переслідування причетних до зловживань Сеяна, спочатку вузьке коло, далі — все ширше. Сприйняті спочатку позитивно, розправи набули неймовірних масштабів і торкнулись десятків, якщо не сотень, людей, незалежно від їх соціального стану, посад, статі чи віку.
Тиберієм було обмаль зроблено для вирішення питання правонаступництва або, принаймні, для роз'снення як воно мало б відбутись. Кандидатів було двоє — його онук-підліток Тиберій Гемелл, син Друза-молодшого, і 23-літній Гай Цезар, більш відомий як Калігула, син його племінника Германіка (Юлія Цезаря Клавдія) і єдиний уцілілий в часи терору Сеяна чоловік з родини видатного полководця. Нікого з них Тиберій не любив, по службі не просував і не усиновлював, як то повелось з часів Октавіана, лише у 35 році обох призначив рівноправними спадкоємцями свого майна.
Тиранія Тиберія, якого Корнелій Тацит і Светоній Транквілл називають мстливим параноїком, тривала до останніх днів його життя, які він, 77-літній, немічний і важко хворий, провів у свому домі в Мізені (нині Мізено, Італія) під Неаполем, де й помер 16 березня 37 року. Смерть, можливо, була насильницькою — ширились чутки, утім, нічим з тих пір не підкріплені, що чи то Калігула, який був безпосереднім свідком події, на знак помсти за загибель матері й братів отруїв чи замордував голодом Тиберія, чи, можливо, намовив префекта преторіанських когорт Квінта Невія Макрона задушити його.
Того ж дня війська і флот у Мізені та Неаполі проголосили Калігулу імператором, про що Макрон поквапився листами сповістити провінції.
Рим зустрів звістку про смерть Тиберія з радістю — натовпи заповнили вулиці міста, вимагаючи скинути його тіло у Тибр, як це завше робилось з тілами злочинців. З полегкістю видихнули і сенатори, але були більш стримані — зібравшись 18 березня, вони визнали імперій Калігули, формально — в силу віку, його єдиної переваги над двоюрідним братом Гемеллом, і, як наслідок, — доволі невисокої, але державної посади квестора, яку той обіймав уже четвертий рік. Утім, не останню роль зіграла близька дружба Калігули з командувачем преторіанців Макроном, за ініціативою якого сенат оголосив заповіт Тиберія недійсним.
Сам же Калігула у Рим не поспішав. Він мало не два тижні урочисто віз тіло Тиберія до столиці, чекаючи, доки надійде якомога більше повідомлень від намісників у провінціях і легіонів на кордонах, про прийняті йому на вірність присяги.
28 березня римський народ радо вітав «нашу дитину», «нашу зірку» Калігулу, передусім, тому що він, як пише Светоній, «доводився сином славному Германіку» і «не Тиберій», жорстокий і скупий на публічні розваги.
Того ж дня рішенням розширеної сесії Сенату за участі представників трьох станів — сенаторів, вершників і народу — Калігула був наділений владою трибуна і проконсула, титулами Августа, великого понтифіка і Батька вітчизни, ставши принцепсом — першим серед рівних сенатором. Демонструючи свої добрі наміри і повагу до запроваджених Октавіаном Августом правил, Калігула усиновив свого позбавленого спадщини двоюрідного брата Гевмелла, вручив йому тогу чоловіка, наділив титулом принцепса молоді і зробив жерцем колегії арвальських братів, заснованої ще легендарним Ромулом, — почесті більш формальні, ніж високі, вони мали зайвий раз підкреслити його вищість над братом.
Як і очікувалось, Сенат відмовив Калігулі у його, як вважається, нещирому проханні надати Тиберію відповідні його статусу посмертні божественні почесті, проте до крайнощів не опустився і постановив кремувати його й поховати у мавзолеї Августа, а не розвіяти прах як того хотів римський плебс. На церемонії, що пройшла 3 квітня на Марсовому полі з належною урочистістю, Калігула виголосив прощальну промову, у якій, утім, більше уваги присвятив імператору Октавіану і своєму батькові Германіку з нагоди перепоховання того ж дня останків своєї матері Агріппіни і брата Нерона Германіка, осбисто Калігулою привезених з місць їх заслання на Понтійських островах.
Що було далі
Перші півроку правління Калігули сучасник подій Філон Александрійський описує як «абсолютно блаженні», а його особисто — як першого імператора, яким захоплювались усі в «усьому світі, від східного до західного сонця». Ще б пак — Тиберій залишив у спадок величезну державну скарбницю у розмірі 2,7 мільярдів сестерцій, що дало змогу сплатити понад 210 млн боргів Тиберія і його матері Лівії (вдови Октавіана), виплатити 65 млн сестерціїв двомстам тисячам отримувачам безкоштовного хліба у Римі, по 2 тисячі сестерціїв усім преторіанцям і щедрі одноразові бонуси усім військовим в Італії і за її межами.
Поза увагою не залишились ні аристократія — Калігула скасував закон про ображення величності, оголосив загальну політичну амністію і припинив усі судові процесі про державну зраду, розпочаті в часи Тиберія, ні плебс, для якого три місяці влаштовували численні ігри і бої гладіаторів, під час яких, якщо вірити Светонію, було принесено в жертву більше 160 тисяч тварин.
У жовтні 37 року Калігула серйозно захворів. Після одужання став украй недовірливий. Остерігаючись змови, він наказав убити багатьох зі свого найближчого оточення, включаючи прийомного сина і спадкоємця Тиберія Гемелла, тестя Марка Юнія Сілана, свояка і наступного спадкоємця Марка Емілія Лепіда, звинуваченого у спробі разом із сестрами Калігули отруїти його, а вірного соратника Макрона змусив накласти на себе руки.
Безмірні і невиправдані трати привели у 39 році до фінансової кризи і голоду. Калігула на них не зважав, підняв податки, продовжуючи масштабні будівництва, воєнні кампанії у Африці і Германії, розпочав підготовку до завоювання Британії. Втративши порозуміння з Сенатом, він поновив суди за образу свої честі, безжально переслідував і наказував вбивати незгідних з його діями.
Переживши за чотири роки свого правління п'ять змов, 29-літній Калігула став жертвою наступної і 24 січня 41 року був убитий преторіанським воєнним трибуном Кассієм Хереєм.