У 1951 році за ініціативою Франції з метою ефективного відновлення економіки Європи було підписано Паризький договір про створення Європейського об'єднання вугілля і сталі. З 10 по 13 вересня 1952 року відбулося його перше засідання у складі 78 представників національних парламентів країн-членів організації. Це зібрання мало лише рекомендаційні повноваження і на ньому була висунута пропозиція створення проекту договору про створення Європейського політичного співтовариства. Однак ідея зазнала фіаско.
У березні 1957 року Бельгія, Франція, Італія, Люксембург, Нідерланди і Західна Німеччина підписали т. зв. Римський договір про створення Європейського Економічного Співтовариства (ЄЕС), який набував чинності з 1 січня 1958 року і Європейського співтовариства з атомної енергії. Збори парламентарів країн-учасниць займалися питаннями усіх трьох організацій. Незважаючи на те, що ці збори не отримали ніяких нових повноважень, тим не менше, вони стали себе називати Європейським парламентом — найменуванням, яке було визнано незалежними державами. Офіційно ця назва була закріплена в 1962 році, коли три вищезгадані європейські організації були об'єднані в одну.
У 1970 році Європарламент отримав повноваження у розробці частини бюджету ЄЕС, а з 1975 року вони були поширені на всі його аспекти. У 1979 році члени Європарламенту були вперше обрані прямим голосуванням. У 1986 році після підписання Єдиного Загальноєвропейського Акта, парламент став брати участь у законодавчому процесі і отримав повноваження офіційно робити пропозиції щодо змін у законах, хоча останнє слово все ж залишалося за Європейською радою, вищим політичним органом Європейського союзу, що складається з глав держав та урядів країн-членів ЄС. Ця умова була скасована в результаті наступного кроку з розширення компетенцій Європарламенту — підписання Маастрихтського договору 1992 року, який зрівняв у правах Європарламент і Європейську раду. Крім того, парламент отримав право формувати Слідчий комітет, що значно розширило його контролюючі функції. У результаті реформи «Амстердам 1997» та «Ніцца 2001», парламент став відігравати велику роль в політичній сфері Європи. Проте у деяких важливих областях, таких як, загальноєвропейська сільськогосподарська політика чи спільна робота поліції і судових органів, Європарламент все ще не володіє повними повноваженнями.
Із розширенням кількості країн-членів ЄЕС кількість депутатів Європарламенту пропорційно збільшувалась і за договором, підписаним у Ніцці в 2001 році, чисельність Єропаламенту обмежується 732-а парламентарями; за Ліссабонським договором, який набуває чинності в 2014 році, їх кількість збільшиться до 751.
Законодавчі функції Європейський парламент ділить з Радою ЄС. З моменту підписання договору в Ніцці, в більшості політичних сфер, діє так званий принцип спільних рішень, згідно з яким Європейський парламент і Рада Європейського союзу мають рівні повноваження.
З 4 по 7 червня 2009 відбулися сьомі за рахунком вибори до Європейського парламенту. Були обрані 736 депутатів, що представляють майже 380 мільйонів європейців, які мають право голосу з 27 країн — членів Євросоюзу, що зробило ці вибори найбільшими транснаціональними виборами в історії. У виборах брали участь як національні партії (у тому числі партії-члени європейських партій), так і незалежні кандидати. Завдяки перерозподілові депутатських місць між «старими» державами-членами (які втратили 91 місце) та новими державами Союзу вдалося досягти рівноваги між реальною демографічною ситуацією та принципом рівності держав-членів.
Основна штаб-квартира Європарламенту розташована у Страсбурзі, а частина комісій працює у Брюсселі. Керує роботою парламенту його голова, який обирається з числа депутатів терміном на два з половиною роки. З січня 2012 року головує у Європарламенті німецький соціаліст Мартін Шульц, який змінив на цій посаді поляка Єжи Бузека.